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管道爬行器的使用说明
随着机电一体化技术的发展,以及机器人技术的发展和管道测试等技术的进一步发展,相互之间的渗透程度越来越深,管道爬行机器人是在狭窄空间中进行精密操作、检测或作业的机器人系统。其中机器人的作业环境一般是危险的。火力发电厂、核电厂、化工厂、民用建筑等用到各种各小管道,其安全使用需要定期检修。但由于窄小空间的限制,自动维修存在一定难度。仅以核电站为例,检查时工人劳动条件恶劣。因此管道内机器人化自动检查技术的研究与应用十分必要。人们不再为了维修、维护管道时挖开道路,节省了大量的人力,物力和财力。
目前的管道机器人都是以履带、轮子等实现在管道中的移动,其技术有着或多或少的缺陷,市场尚不成熟。例如:不能适应大范围的管道内径变化,运行中姿态的调整不够理想,在十字型、丁字型等较复杂的管道内径中不能较平稳的通过等等;结合目前管道机器人所存在的缺点,应用机械设计、机械原理等专业知识,设计出了新型管道爬行机器人。此机器人可实现大范围内的管道内径变化,顺利通过十字型、丁字型等较复杂管道;在运行中的姿态调整也得到了较好的解决。
射线管道爬行器是在管道敷设工程中对管道对接焊缝进行全向X光片拍摄的设备。用一个牵引小车将周向X射线探伤机带入管道内部,当射线机的射线发射窗口对准焊缝位置时,通过遥控,使射线机按照设定的曝光电压和曝光时间对管道对接焊缝进行曝光。由于采用周向X射线探伤机在管道内部中心曝光,焦距短、单壁投影,一次曝光即可完成整道焊口的曝光,同定向射线机。
在外部双壁投影的方法相比,工作效率能够提高几十倍。爬行器在管道内部的运动,由管道外部的指令源或无线电控制箱进行控制,以完成前进、后退、停止、曝光等动作。
X射线管道爬行器需要由操作人员在外部进行控制,TSC系列管道X射线管道爬行器可以用同位素指令源进行控制,也可以用无线电的方法控制,两种控制方法各有利弊。
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